1、LocalTrajectoryBuilder2DLocalTrajectoryBuilder2D 完成局部 SLAM 的核心功能：扫描匹配 和 子图插入；主要完成以下功能：RangeDataCollator：把来自多个雷达的扫描数据按时间同步、对齐并合并成一份点云输出PoseExtrapolator (+ ImuTracker) ：运动预测、去畸变、给匹配器初值MotionFilter ：丢弃过近的位姿RealTimeCorrelative + CeresScanMatcher：扫描匹配ActiveSubmaps2D ：旋转的双子图窗口2、RangeDataCollatorRangeDataCollator 的主要功能是：把来自多个雷达的扫描数据按时间同步、对齐并合并成一份点云输出2.1 同步一小段时间有个问题：多个雷达的数据，可能不是同步触发的，时间可能不是高度同步的，按时间同步，这个“时间”怎么算是同一时刻呢？带时间戳的点云数据中的时间记录：TimedPointCloudData.time：这一帧完成扫描（即扫描到最后一个点）的绝对时间戳。带时间戳的测距点的时间记录TimedRangefinderPoint.time：该点相对